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FB LABO ~エレクトロニクス研究所~

その4 アマチュア無線を活用したドローンの製作

JS2AVK 濱島守

これまでの記事で紹介したドローンの調整とさらに機能を追加し、メーカー製のドローンのように快適に飛ばせるようなドローンにすることができます。

■ドローンの調整
ドローンの調整は設定をウィザードに従って設定します。

この段階ではまだドローンを接続せずに設定します。最初の2つはそれぞれのフレームの形状に合わせて選択します。ほとんどのフレームは上記の設定でOKです。

次のこの画面でドローンにUSBケーブルで接続します。COMポートがわからない場合、Windowsの場合はデバイスマネージャーを起動して確認します。


この画面では加速度センサーの最小/最大を調整します。画像のようにドローンを傾けて調整を行います。ブックエンドなどを使用して立てかけるようにすると調整がしやすくなります。


この画面ではコンパスの調整を行います。ドローンを360度全方向にSUCCESSと表示されるまで回します。このときに近くに磁石を置かないようにします。


バッテリーモニターの設定を行います。3つの項目を入力してください。


超音波センサーの設定を行います超音波センサーを使用すると高精度に高度がわかるので安定して着陸することができます。


プロポの最大 最小を設定します。
プロポのスイッチ スティックをすべて動かすと自動で完了します。


フライトモードの設定をします。

代表的なフライトモードを簡単に紹介します。
・Stabilizeモード/ APMの基本的なモードでGPS無しで本体だけで姿勢制御します。
・Loiterモード/ GPSを使用して安定した飛行ができます。
・PosHoldモード/ Loiterモードよりも更に安定したモードで空撮に適しています。
・RTLモード/ 離陸地点に自動で戻ることができます。


ここでほぼすべての設定が完了しました。

重要な設定項目はチェックされて、設定ができていない項目については、赤色で表示されるので設定し直すことができます。

ここから先はオプションの設定です。必要に応じて設定してください。


この項目では緊急時の動作を設定できます。

・Battery Failsafe Enable/ バッテリーの電圧が下がったときの動作を決めます。
・Ground Station Failsafe Enable/ Ground Stationソフトと無線で接続しているときに接続が途切れたときの動作を決めます。
・Throttle Failsafe Enable/ ロポの受信機との接続方式が、電波が途切れたことを認識できない方式(PWMなど)を使用しているときの動作を決めます。下のThrottle Failsafe Valueで最低値を設定します。


ここでは仮想フェンスの設定をできます。

半径を決めるとその範囲外に出ないようにすることができます。

以上で基本設定は完了しました。次回は発展編としてジンバルやスマートフォンとの連携について説明します。

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